雷锋。com:iRoover是一家世界闻名的机器人公司。它也有很多关于机器人技术的学术研究。最近,一个采访Colin Angle,首席执行官iRoover,发表在IEEE频谱。阐述了扫掠机器人雷锋的一些技术问题。COM(公开No.NET),本文编写。全文如下。
    
     科林·安格尔是iRobot公司的首席执行官,iRobot是一家著名的清扫机器人制造商,我们最近和他进行了一次谈话。根据我们交流的结果,预计在未来六个月左右,真空清洁机器人将能更好地了解我们的家庭情况,理解更复杂的环境,功能比以前更强大。具体来说,他们将绘制在清理过程中不断应用的两幅地图。有了这些地图,清洁工将能够识别和记住他们家中的房间,然后调整他们的清扫操作(另一幅Neato的扫地机器人也有同样的技能。例如,如果一个扫地机器人知道你的厨房在哪里,它可以响应指令,比如打扫厨房,或者按照需要的频率自动打扫厨房。
    
     在9月份举行的国际智能机器人与系统会议上,我们瞥见了iRobot是如何做出预测的,以及该公司使用扫地机器人在室内导航的速度和效率。事实上,新的解决方案可能远非传统的扫地抢劫。OT,一个老旧的(廉价的)扫帚机器人,像只配备了碰撞传感器的RooMBA机器人,甚至可以改进。
    
     iRobot试图解决的问题是如何让混沌占据栅格地图。占据栅格地图是一种两叉图。它表示给定的空间和对象是否占据。当移动时,像Roomba这样的机器人每当触摸到任何东西时,都会添加到占领栅格地图中。比如墙、桌子腿或者鞋子。你可能已经猜到了,由真空清扫机器人创建的占用网格地图并不能准确地反映家里的房间,但是通过一点图像处理,它看起来不会很褪色。
    
     下一步将会很困难。使用中央处理单元(CPU)功能,即使老Roomba也有,占用光栅地图需要以对人类住宅的清洁有意义的方式分割成不同的房间。在分割完成后,机器人可以规划尽可能高效的清洁计划。
    
     IRobot开创了一种名为RoomsSeg的方法,它改变了上面第一幅图像中的占用网格地图,将一堆占用网格地图变成了正确分割的地图,清楚地区分了主机家中的所有不同房间和走廊。改进后占据了网格地图,但是计算成本很高。如果我们使用这种技术,机器人需要上传地图和进行云计算。这不仅需要时间,而且需要机器人将所有的家庭数据发布到互联网上。效率会更高,效率也会更高。
    
     RoomsSeg并不只是简单地将家庭平面图分解成碎片,而是试图确保最终产品是有意义的。例如,它可以尝试使用计算机编程算法来分割长廊,或者分割形状不正方形的大房间。研究人员开发了一套规则保持室内整洁:将走廊定位为与走廊的主方向相同的宽度,如果房间通常大于走廊,则根据彼此连接的开放空间定位每个房间。
    
     在短期内,绘制这样的占用网格将有助于Roomba以一种对人类有效的方式系统地进行清理。与没有使用地图的随机清理相比,Roomba的清理速度和效率可以显著提高。ERS写道:
    
     清洁需要2.32小时,其中0.52小时用于跟踪运动轨迹,1.8小时用于清洁,房间扫房时间仅为1.9小时,其中0.3小时用于跟踪运动轨迹,实际扫描时间为1.6小时。总体上,清洁执行提姆E可减少18%,跟踪路径移动时间可减少37%,减速时间可减少34%,避免碰撞。
    
     目前,iRobot依靠用户手动标记占据网格的房间。用户必须告诉机器人哪个房间是厨房,哪个房间是客厅,哪个房间是卧室等等。用户需要通过iRobot的应用来完成这些房间注释。收集足够的数据,使用更精密的传感器,机器人更有可能获得足够的数据。因为在训练之后,他们可以根据遇到的障碍更可靠地估计他们在哪个房间。无论如何,在分隔和标记房间之后,您将能够安排何时以及哪些房间需要打扫,以及容纳各种新的智能家庭应用程序。正如Colin Angle在上次采访中所暗示的。(iRobot还宣布Roomba现在支持自动网络服务平台IFTTT的功能。)
    
     至于这些假设何时会实现,iRobot的IROS论文说,RoomsSeg已经在数千张单独的占用光栅地图上进行了内部测量。这意味着这种方法对iRobot有效。理论上,公司只需翻转开关,就可以引入期待已久的连续inte。我们比以往任何时候都充满希望,这是一个新的功能,我们很快就会看到。
    
    

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